Au départ, le yoga est une réalisation pratique (Sadhana) obtenue par une ascèse engageant les forces du corps et de l’esprit. La pratique est tournée vers la méditation, des exercices spirituels et l’étude des textes sacrés. Dans la pensée hindoue, tout est imprégné par l’Esprit Universel Suprême (Dieu, Brahma) dont l’esprit de chaque être humain est une partie qui aspire à retourner à sa source.

Vers 300 avant JC (date non précise), le yoga a été compilé par Pantajali dans un ouvrage: les Yoga Sutra : un traité fondateur de 195 courts aphorismes. Le « yoga des huit membres » de Pantajali ou Ashtanga Yoga en posait les bases : respiration complète, relaxation, postures correctes, un mode de vie équilibré, une pensée claire.  Ce système enseigne les moyens par lesquels l’homme le « Jivatma » peut être uni, en communion avec le Paramatma et être amené à la libération « moksha » ; l’homme devient alors un « Jivamukti ».

La Bhagavad Gîta – Le Chant du Bienheureux – est un autre texte fondateur. C’est l’épisode central du Mahâbhârata (entre le Vème et le IIème siècle av. J.C.), une épopée relatant une lutte pour le pouvoir entre deux familles opposées : les Kaurava et les Pandava. Ce texte de 700 vers (18 chapîtres) est un dialogue entre le guerrier Arjuna, sur son char, et son cocher qui n’est autre que le dieu Krishna. Ce dernier explique à Arjuna que le but du yoga est la délivrance de la souffrance et du chagrin.

Ce chant est l’enseignement qui fonde le Karma yoga, le Bhakti yoga et le Jnana yoga. Il instruit l’Homme quant au but suprême de la destinée humaine : la (re)connaissance de soi-même. Ainsi, l’Homme est appelé à dépasser son conditionnement illusoire pour atteindre le but véritable de son existence : faire jaillir et demeurer dans sa propre Lumière.

Chant IV – 18 : « Celui qui discerne le non-agir au sein même de l’agir et l’agir au sein même du non-agir, celui-là est sage entre tous les hommes. Unifié en lui-même, il s’acquitte de toutes ses tâches. »